据宇树科技官网信息，公司上线了一套人形机器人数采训练全栈解决方案。该方案基于一款轮式机器人G1-D，由高性能人形机器人本体、系统化的数据采集工具和全面的模型训练及推理工具组成。

G1-D机器人身高范围约1260 - 1680mm，头部配备高清双目相机，手部配备高清相机。G1-D分为通用版和旗舰版，旗舰版可选配移动底盘，移动速度≤1.5m/s。

G1-D通用版和旗舰版分别有17和19个整机自由度（不含末端），单臂自由度（不含末端）为7个，单臂最大负载约为3kg。其采用轮式与升降相结合的移动升降设计，垂直作业空间为0 - 2m，腰关节运动空间为Z±155°、Y -2.5°~+135°。

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