智东西
作者 李水青
编辑 漠影

想象这样一个场景：

你站在一家顶级汽车工厂的总装车间里。流水线上，机器人挥舞机械臂高速完成焊接、搬运、喷涂等工序。一切看起来都很“智能”。

然后，到了最后一道工序——把一根细小的线束插进一个巴掌大的连接器里。线束是软的，连接器的卡扣需要2牛顿的力，角度偏一度就插不进去。

机器人停了。整条产线，卡住了。

一个工人走过来，用两根手指轻轻一推，“咔嗒”一声，三秒解决问题。

这是当下具身智能行业面临的一个尴尬事实——机器人能跑、能跳、能翻跟头，但干不了这种精细活。

过去两年，资本疯狂涌入“机器人大脑”，估值一个比一个高。但真把机器人扔进工厂，绝大多数只能在已经自动化了80%的岗位上打酱油——搬箱子、扫扫地。而汽车总装、精密装配、柔性分拣这些关键的最后20%核心岗位，至今是机器人难以抵达的地带。

主要原因在于，这些活需要一双像人手一样灵活、敏感、有劲的手。但灵巧手行业长期深陷“成本高、不稳定、不可靠”的泥潭，谁也算不清回本的账。

▲灵巧手被称为具身智能进工厂进家的“最后一厘米”

就在这个困局中，一家成立仅1年半的杭州公司，却让宁德时代、京东、小米、理想汽车四家横跨新能源、物流、消费电子、汽车制造的巨头，在极短时间内完成了“集邮式”押注。

这家公司叫曦诺未来Xynova，创始人是一位95后学霸。他掏出的“杀手锏”，是一只叫做Flex 2的灵巧手——全球首款“腱绳+直驱”混合驱动的量产灵巧手。

6月1日-6月5日，曦诺未来Xynova Flex 2首次亮相奥地利全球机器人与自动化盛会ICRA 2026，以像人手一样灵巧敏捷的动态操作引起了大量海外参展者关注，并现场演示“执笔画画”、“双手协作铲爆米花”等一系列精细操作。

▲曦诺未来Xynova Flex2在ICRA上亮相引关注

半年三轮融资，累计金额逼近10亿元人民币。就在上周，其最新完成的数亿元A轮融资，由理想战投、中信建投资本和中信建投投资联合领投，老股东小米战投、财通资本等持续超额加码。

这不禁让人想问：一只“手”，凭什么让中国最顶级的制造业巨头集体上头？

▲曦诺未来Xynova Flex2在ICRA的现场演示（原速播放）

一、宁德、京东、小米、理想组局：一张罕见的“产业全明星”股东表

我们先来拆解一下曦诺未来Xynova的融资履历，这几乎是一张中国智能制造的“藏宝图”。

天使轮（2025.12），超1亿元：宁德时代旗下溥泉资本领投，小米战投、正轩资本、东方嘉富、电科基金等跟投。

宁德时代的电池工厂里，有大量精密操作需求。电池模组的抓取、堆叠、检测，这些环节对末端执行器的精度和可靠性要求极高。而宁德时代选择在这个时候、以领投方的身份进场，释放了一个明确信号：他们需要一双“手”，而且他们看好曦诺未来能做出这双手。

▲曦诺未来Xynova Flex2在ICRA的现场演示动图（原速播放）

Pre-A轮（2026.3），数亿元：京东领投，财通资本、毅达资本、浙大友创、三七互娱、杭州数据集团等跟投，老股东小米战投等追加。

京东的亚洲一号智能仓，是全世界最繁忙的物流中枢之一。海量SKU、不规则物体、高频次拣选……夹爪能处理的标准化商品只是冰山一角，大量柔性、易碎、异形的商品至今依赖人工分拣，这正是灵巧手的主战场。

A轮（2026.5），累积近十亿元：理想战投、中信建投资本和中信建投投资联合领投，小米战投等老股东继续加码。

理想汽车代表了汽车智能制造产线的真实入口。总装车间里那些至今无法自动化的线束插接、卡扣装配、内饰件安装，正是灵巧手必须攻克的“最后20%”堡垒。理想汽车战投方在投资公告中明确表示：“期待未来双方围绕产品验证、场景需求和产业链协同，共同推动具身智能从‘能移动、能识别’走向‘能稳定操作、能真正干活’。”

而贯穿三轮、持续加码的小米战投，则横跨了汽车智能制造与广阔的C端消费电子生态。小米战略投资部此前曾表示：“灵巧手是机器人灵巧操作末端的重要执行器，曦诺未来拥有多年电机积累，自研自制核心部件，方案表现优秀。”

▲曦诺未来Xynova Flex2在ICRA的现场演示动图（原速播放）

如果把这四家股东的业务版图拼在一起，你会发现一幅惊人的图景：

宁德时代：新能源制造，电池模组精密操作
理想汽车：汽车智能制造，总装线复杂装配
京东：智慧物流，柔性分拣与仓储操作
小米：消费电子生态+智能制造

这四家公司，几乎覆盖了中国智能制造业从能源到终端、从生产到流通的完整链条。而他们共同押注的，是同一个底层技术——一双能让机器人在真实物理世界中完成精细操作的“灵巧手”。

更值得玩味的是，这个逻辑与特斯拉不谋而合。马斯克之所以坚持自研执行器、自研灵巧手，主要是因为末端执行器是人形机器人从“能移动”到“能干活”的关键卡口。谁掌握了这个“接口”，谁就掌握了具身智能生态的入口。

可以预测，一个覆盖“新能源制造→汽车总装→智慧物流→消费电子”的具身智能操作闭环生态，正在悄然成型。曦诺未来Xynova在卡位的，正是为中国最顶级的制造业巨头们定制这个物理世界的“通用接口”。

▲曦诺未来Xynova Flex2在ICRA上亮相并展示精细操作技能

二、攻克“最后20%”产业死穴：让大厂集体抢投的技术底牌

产业对灵巧手的渴望是真的，但过去灵巧手交出的答卷也是真的让人摇头。

从技术角度来看，灵巧手行业长期被一个“不可能三角”卡死：高成本、可靠性不足、性能不满足生产需求，三者像三座大山，压得大多本体厂商望而却步。而痛点，也正是曦诺未来Xynova的突破口。

我们首先来看下市面上既有技术路线，主要是在三条路上来回摇摆：

第一条路：连杆驱动。结构刚性强、传动精度高，是工业夹爪的“老大哥”。缺点是手指粗、自由度少，磕碰相对不易坏，但重载卡死易损。它更像“钳子”，而非“手”，缺少柔顺性，大多只能刚性夹持，难做精细柔性作业。

第二条路：纯腱绳驱动。这一路线模仿人体肌腱原理，用绳索传递动力。优点是柔顺、轻量、安全，碰撞时能像人的肌腱一样吸收冲击。但缺点也很明显，绳索会蠕变、会磨损，长期运行的持续可靠性不足。你让它去插一个精度0.1毫米的连接器，它可能今天插得进去，明天就插不进去了。

第三条路：纯电机直驱。在每个关节里塞一个微型电机，响应快、精度高。但代价是手部末端变得极其笨重，发热严重，不耐冲击。一旦碰撞，电机和减速器很容易损坏。还有一个棘手的“自锁”问题，断电或失控时手指无法锁紧，被抓物会直接脱落，这在工业场景中是致命隐患。

行业在“柔但不准”和“准但不柔”之间左右为难，连杆则困在“刚性有余、灵巧不足”的尴尬里，谁也没能同时解决。

曦诺未来Xynova Flex 2——全球首款明确采用“腱绳+直驱”混合驱动方案的量产灵巧手，为第三条路提供了注脚。

▲曦诺未来Xynova Flex2在ICRA的现场演示（原速播放）

这个方案的设计思路，源于一个朴素问题：人手凭什么又轻又巧又有劲？曦诺未来创始人夏宇轩的答案是：因为人的大肌肉群集中在小臂，手掌本身以极轻的自重实现精细操作。你试试握紧拳头——发力的感觉来自前臂，而不是手掌。手掌里的骨头、韧带、肌腱，都是用来传递力量和感知世界的。

基于这个“第一性原理”，Flex 2做了一个创新性的改动：把大功率驱动单元全部后置到小臂腔体，手掌末端只保留微型直驱电机。机械臂只需要带动一个接近真实人手重量的末端，有效载荷被释放，动作响应更快，能耗更低。

▲曦诺未来Xynova创始人兼CEO夏宇轩在ICRA国际顶级学术会议演讲

1、硬件架构：臂手一体，释放机械臂的“负重”

传统灵巧手把十几个电机塞进手掌，自重动辄500克以上，手掌像绑了沙袋。Flex 2手掌仅400克，整手尺寸与关节比例复刻人手，拥有23个自由度（19主动+4被动），每秒可完成2次握拳伸展。

具体来看，Flex 2的臂手一体化设计带来了三个主要收益：

第一，释放机械臂有效载荷。Flex 2手掌仅400克，节省出来的100克负载能力可以用于抓取更重的工件。第二，提升动态响应速度。末端惯量越低，机械臂的加减速性能越好。Flex 2手指响应延迟控制在毫秒级，意味着它可以完成需要快速抓放的高速分拣任务；第三，降低系统能耗。驱动更轻的末端需要更少的能量，这有望提升人形机器人的续航时长。

▲曦诺未来Xynova Flex2在ICRA的现场演示（原速度）

2、驱动与控制：混合架构，让“柔”与“准”不再矛盾

如果说硬件架构是骨骼，那么驱动方案就是肌肉。Flex 2的核心突破在于：它用一套混合系统，同时实现了腱绳驱动的“柔”和直驱的“准”。

一方面，后置腱绳提供大出力和柔性缓冲。驱动单元集中在小臂腔体里，通过高强度柔性腱绳将动力传递到手指各个关节。当灵巧手意外碰撞到物体时，腱绳的弹性缓冲加上Flex 2的带载反驱特性，能像人类肌腱一样“下意识”化解冲击力，避免机械结构受损。这种天然的柔顺性，是人机协作场景中至关重要的安全特性。

其中的技术特色，在于曦诺未来自研的带载反驱技术。简单来说，就是让电机在受到外力时可以被“反向推动”，从而实现力控和位控的揉和计算，当Flex 2抓住硬件工件和软质物体时，控制算法是不同的，这样既能保证抓握稳定，又能实现轻柔施力。

另一方面，手指直驱电机保证高精度与快响应。在每一个主动自由度的末端，Flex 2保留了微型直驱电机。这些电机由曦诺未来全栈自研——8mm无刷空心杯电机+7mm行星滚柱丝杠，构成了市面上推力最大、尺寸最小的微型电缸。

由此，Flex 2具备12kg峰值抓取负载、4kg额定负载、单指尖力≥15N（拇指≥20N）。这意味着Flex 2既能完成精密装配，也能胜任大部分轻量级工业搬运场景，实现了灵巧与力量的统一。

这两种能力的结合意味着什么？意味着Flex 2既能稳稳抓住一支钢笔书写绘画，也能细腻捏住一颗樱桃而不使其破皮。

如下图所示，Flex 2像人类画手一样攥着一支画笔，在画板上画出一个钢琴的轮廓。不同于我们之前见过的机器人固定笔触绘画，这一场景中Flex 2如果握力稍有不准确，就会绘画失误或者画笔掉落。背后，Flex 2的混驱方案使得腱绳柔性缓冲+直驱电机精准对位施力，两者配合，能完成各类精细复杂的操作。

▲曦诺未来Xynova Flex2在ICRA的现场演示（原速播放）

案例中的切换是人手每天都在做、但机器手长期做不到的“本能”，也是曦诺未来Xynova的突破点所在。

3、智能闭环：多模态感知+“小脑级”本能反射

如果说硬件和驱动决定了灵巧手“能不能动”，那么智能闭环决定了它“能不能聪明地动”。

传统灵巧手就像“盲人执行器”，上位机说“拇指弯30度”它就照做，碰到什么、用多大力，一概不知。

Flex 2的设计哲学是让灵巧手自己感知和调整。它集成了腕部相机、指尖3D触觉、掌心接近觉（LiDAR+红外）、力觉传感器，构建多模态感知网络。内置接触反射、防滑反射、柔顺抓握反射等类小脑算法，能在毫秒级内做出本能反应。

▲曦诺未来Xynova Flex2的官宣演示视频

这些感知数据被实时回传，喂给内置的类小脑控制算法。这套算法包含了接触反射、防滑反射、柔顺抓握反射等本能级响应机制——不是通过云端大模型慢慢推理，而是在本地以毫秒级速度做出反应。

我们来看一个直观的例子：铲爆米花。指令：“把爆米花铲起来，放到杯子里。”

系统会自动拆解任务：定位拿取→感知硬度→分支决策→移动放置。拿取瞬间，视觉和接近觉引导手指靠近；指尖触觉传感器通过压力分布判断软硬；小脑以毫秒级频率动态调整力控——右手硬的铲子稳定抓取，左手软的纸轻轻捏住，大概每只手从触碰到调整完成大概花费5秒钟。

而后，机器人用右手的铲子铲起爆米花，放进左手的杯子里。当然，目其前运动速度仍赶不上人类，但整个操作过程十分稳定。

▲曦诺未来Xynova Flex2在ICRA的现场演示（原速播放）

这标志着灵巧手从“执行器”进化为主动操作终端，成为一个具备本地智能、能够自主完成精细操作的独立单元。

可以看到，曦诺未来Xynova的特别之处，在于它代表了一种范式的迁移。

过去几年，灵巧手行业的内卷集中在“硬件参数”层面。但真正的瓶颈不在硬件，而在“感知-控制-决策”的闭环能力。

Flex 2正是沿着这条路径进化的产物，它的价值在于这些自由度能被感知系统、控制算法和数据闭环“驾驭”起来，沿着灵巧手“金字塔”爬升路径，走向一个可以适应千变万化真实场景的通用操作终端。

▲灵巧手“金字塔”技术模式

三、“宇树式”的全栈狂魔：用供应链底气把演示级变为量产级

技术再领先，不能量产就是实验室孤品。

曦诺未来之所以让巨头们真金白银地押注，除了技术本身，更因为它证明了：这双手可以批量生产和稳定交付。

先来看曦诺未来的团队配置。创始人兼CEO夏宇轩，95后，毕业于国际顶尖院校，拥有物理学与计算机学双学位，既是企业管理者，也是公司核心技术路线的主要推动者。

▲曦诺未来Xynova创始人兼CEO夏宇轩

团队核心成员拥有20余年电机系统与精密驱动积累，来自大疆、舍弗勒、KUKA、宁德时代、Apple等产业一线，具备从底层电机电控、机械传动到灵巧手控制与规模化落地的完整闭环能力。研发骨干多毕业于清华、浙大、哥大、宾大等国内外顶尖院校，形成产研融合的复合人才梯队。

再看供应链。市面上大多数灵巧手公司是“组装厂”，可能面临良品率低、交付周期长、参数没法定制等问题。曦诺未来选择了最硬核的路：全栈自研自产。

从8mm无刷空心杯电机、7mm行星滚柱丝杠，到微型电缸、一体化关节模组，其真正做到“电机+电控+减速器+丝杠+算法”全掌控。它拥有从机加工、电机绕线到灵巧手组装测试的完整产线，是国内极少数具备全链条自主研发与制造能力的灵巧手方案商。

▲曦诺未来Xynova Flex2的相关配件在ICRA展示

这种垂直整合能力带来了三个重要价值：性能可定向优化、成本可控、供应链安全。自研电机可以针对灵巧手需求定制力矩曲线，外购件做不到；自产丝杠可以控制背隙和良率，外购件经常掉链子。

量产能力是检验这一切的最终标尺。曦诺未来成立一年多，已斩获头部本体厂商万台级订单。5400平方米新工厂已建成爬产，年底将形成年产1万台灵巧手、20万台微型电缸的产能。这意味着曦诺未来已经具备了为行业“批量供应”灵巧手的能力。

如果把曦诺未来的商业模式拆解开来，你会发现它与杭州另一家知名具身智能公司——宇树科技，有着惊人的相似之处：

都是自研核心零部件（电机、减速器、驱动器），都通过垂直整合降低成本，都追求规模化的产能布局，都强调产品的“量产级”可靠性而非“演示级”炫技……通过全栈自研把产品做好，通过产业资本把场景打开，通过规模量产把成本降下来——三者形成一个正向循环。

这正是宇树在四足机器人领域验证过的路径，而曦诺未来把它复制到了灵巧手这个更核心、更有壁垒的赛道。

结语：机器人下半场，开始从“会动”转向“会干活”

当具身智能下半场的哨声吹响，市场的聚光灯正从机器人能跑多快多稳，转向机器人能做多少事、创造多大价值。在这个技术历史性跨越中，一双能够稳定、灵巧操作的“手”，成为了决定产业天花板的最后一块拼图。

回到开篇那个画面，工人三秒钟插好一根线束。这个动作，机器人们花了十年还没学会。曦诺未来Flex 2的出现，预示着灵巧手行业正在经历一场从硬件参数竞赛，走向系统能力博弈，机器人下半场的序幕正在拉开。

这家95后掌舵的杭州公司，不沉迷于单一参数的堆砌，而是扎根于制造业最朴素的痛点，用第一性原理打破技术桎梏，用全栈自研重构供应链成本，用Flex 2这样的“智手”试图重新定义物理世界的通用接口。

在宁德时代、京东、小米、理想等一众产业巨头的保驾护航下，这家杭州的年轻创企正一步步将具身智能进工厂、进家庭的不可能变为可落地。机器人的双手，正在真正触摸未来的现实。